貝加萊工控觸摸屏4PP220.0571-85 

貝加萊EnMon對一個企業的監測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網供水）數據采集，供水水壓，水溫等實時數據采集，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數據采集，其它相關獨立核算部門數據采集等，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對能源介質品質進行監控，而zui終的目標是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應用zui廣泛的現場總線之一，在我國得到越來越多的應用。多電機消隙控制模式常用于大型雷達天線控制系統，主要用以消除其轉臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機消隙天線控制系統為背景，著重描述了該系統的控制原理和軟、硬件設計。
關鍵詞CAN總線；多電機齒輪消隙；天線控制系統

在高精度天線控制系統中（如跟蹤衛星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統精度提出了*的要求。但是由于存在機械加工誤差、機械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統的跟蹤精度，又影響天線控制系統的穩定性。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度。
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統的方法是對機械的傳動結構進行改進。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結構復雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統中傳統的消隙方法無法使用。本控制系統采用多電機來消除傳動機構中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。
基于以上分析，該系統采用基于可編程計算機控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統。多電機消隙天線控制系統在天線控制系統中應用比較普遍，特別是對于大型雷達天線的轉臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術和PCC等工控產品，為實現天線轉臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機控制的全套解決方案。該方案具有以下特點
（1）采用CAN總線對四臺直流調速器進行組網，不僅實現了全數字控制，而且結構簡單，數據通信簡便，可靠性高。
（2）數字速度調節器具有力矩均衡分配和環路控制功能。
（3）實現轉臺的方位、俯仰雙向轉動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實現天線控制系統精確定位、目標跟蹤、俯仰、環掃、扇掃。
（5）實現三電機、雙電機或單電機的運行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網，是上應用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動化領域內廣泛使用的多線路協議和有效地支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。CAN的應用范圍遍及汽車、機械、醫療設備、建筑環境以及工業自動化行業的其它很多領域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應用，其主要原因如下
（1）強有力的錯誤檢測能力及差分驅動功能。
（2）在十分苛刻的環境中仍運行良好。
（3）在傳輸介質和線路設計方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當長的傳輸距離（長達10km）。
（4）高速數據傳輸速率（高達1Mbit/S）。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制。
 (6) 發送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發送。
（7）節點在嚴重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。

多電機消隙天線控制系統采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現對四臺直流控制器的組網控制，從而實現對四臺轉臺驅動電動機的協調控制，共同驅動一個轉臺。實現力矩的分擔和傳動間隙的消除，從而提高系統跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內部IMA與多電機控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進行通信，實現速度指令、狀態控制和狀態信息等遠控操作。四臺直流驅動器通過CAN總線組網控制，通過SSI讀取轉臺的位置信號；天線控制系統的控保電路的信號采集等都是由多電機控制器（CP476）通過其I/O點（DM465數字量I/O模塊）實現的。這種方案不僅實現了全數字控制，而且結構簡單、接口清晰、可靠性高。可以看出多電機控制器（CP476）和CAN總線的應用是關鍵所在。

對于四臺電動機協調控制一個轉臺來說，要實現齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅動的主電動機，提供與天線轉動方向*的主動驅動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅動的從動電機，為消隙機構的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發送給多電機控制器（CP476），多電機控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調速器（歐陸）實現速度控制和力矩控制的切換，以實現對天線轉臺的無間隙傳動。

上海韋米機電設備有限公司位于浦東金橋是全國工業傳動流體自動化領域實力較強的經銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術服務、工業銷售及采購的經驗，主營產品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產品）、工控產品、驅動模塊、伺服電機、可編程控制器PLC、數控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業儀器儀表。具體主要經營品牌及產品如下
博世力士樂rexroth工業液壓氣動元件大量現貨（電磁換向閥、節流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調節閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅動器、伺服電機，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優勢現貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現貨多（伺服驅動器、觸摸屏、工控機、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統中各類功能模塊等）

貝加萊工控觸摸屏4PP220.0571-85 

*工業貝加萊 B&R BR2005系統產品
3CP382.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM,可移動的應用存貯卡  CompactFlash, 3個插槽用于aPCI模塊 
3CP380.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM,可移動的應用存貯卡  CompactFlash, 1霾宀塾糜赼PCI模塊 
3CP360.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 266, 32MB DRAM, 512KB SRAM,可移動的應用存貯卡  CompactFlash, 1個插槽用于aPCI模塊 
3CP340.60-21) 2005系列CPU,Pentium III 166, 32MB DRAM, 512KB SRAM,可移動的應用存貯卡  CompactFlash, 1個插槽用于aPCI模塊 
3CP260.60-12) 2005系列CPU,4MB DRAM,850KB SRAM,512KB FlashPROM,2個插槽,1個PC卡槽 1個RS232接口 
3IF260.60-1 2) 2005系列CPU或可編程接口處理器,850KB SRAM, 1.5MB FlashPROM, 1個插槽用于接口模塊 
3EX282.6 2005系列ETHERNET Powerlink總線控制器,2個ETHERNET Powerlink接口,電隔離,電源模塊插槽 
3EX350.6 2005系列本地I/O主站控制器,控制I/O模塊可達4個擴展板,插在電源模塊中 
3IF060.6 2005系列接口模塊,1個插槽用于插入式模塊 
3IF613.9 2005系列接口模塊,3個RS232接口,插在CPU和IF模塊上 
3IF621.9 2005系列接口模塊,1個RS485/RS422接口,1個CAN接口,電隔離,可連接網絡,插在CPU和IF模塊上 
3IF622.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,2個RS485/RS422接口  電隔離,可連接網絡,插在CPU和IF模塊上 
3IF661.9 2005系列接口模塊,1個RS485接口,電隔離,可連接網絡,傳輸協議 Profibus DP,插在CPU和IF模塊上 
3IF671.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,1個RS485/RS422接口,電隔離,可連接網絡,1個CAN接口,電隔離,  
3IF672.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,2個CAN接口 電隔離,可連接網絡,插在CPU和IF模塊上 
3IF681.86 2005系列接口模塊,1個RS232接口,1個Ethernet接口,帶10BASE-T雙絞線RJ45接頭 
3IF686.9 2005系列接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理器或控制器功能,電隔離 
3IF722.9 aPCI接口模塊,1個CAN接口,max.500 kBit/s,收發雙方都具備對象緩沖功能,可連接網絡,電隔離, 1個RS485/RS422接口,1個RS485接口連接于端子排 
3IF761.9 aPCI接口模塊,1個Profibus DP接口,電隔離,可連接網絡,1個RS232接口 
3IF762.9 aPCI接口模塊,1個Profibus DP接口,電隔離,可連接網絡,1個RS485/422接口,電隔離和可連接網絡 
3IF766.9  aPCI接口模塊,1個Profibus DP主站,電隔離,可連接網絡,max.12 MBit/s, 輸入數據max.3.5 KB和輸出數據max.3.5 KB,RS232配置接口 
3IF771.9 aPCI接口模塊,1個CAN接口,max.500 kBit/s,CAN bus 電隔離,可連接網絡,收發雙方都具備對象緩沖功能 
3IF772.9 aPCI接口模塊,1個RS232接口,2個CAN接口,max.500 kBit/s,CAN bus 電隔離,可連接網絡,收發雙方都具備對象緩沖功能 
3IF779.9 aPCI接口模塊,1個X2X Link主站接口,電隔離,1個CAN接口,max.500 kBit/s, 收發雙方都具備對象緩沖功能,可連接網絡,電隔離,1個RS485/RS422接口 
3IF781.9 aPCI接口模塊,1個10/100 Base-T Ethernet接口 
3IF782.9 aPCI接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切換開關,1個RS485接口連接于端子排  
3IF786.9 aPCI接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切換開關,1個RS232接口 
3IF787.9 aPCI接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切換開關,1個CAN接口,max.500 kBit/s 收發雙方都具備對象緩沖功能,可連接網絡,電隔離 
3IF789.9 aPCI接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切換開關,1個X2X Link主站接口,電隔離 
3IF791.9 aPCI接口模塊,1個X2X Link主站接口,電隔離  
3IF792.9 aPCI接口模塊,2個X2X Link主站接口,電隔離,1個RS232接口 
3IF797.9-1 aPCI接口模塊,1個X2X Link主站接口,電隔離,1個CAN接口,max.500 kBit/s, 收發雙方都具備對象緩沖功能,可連接網絡,電隔離,1個RS232接口 
3PS465.9 2005系列電源模塊,24 VDC,50 W,帶擴展槽  
3PS477.9 2005系列電源模塊,24 VDC,50 W,帶擴展槽 
3EX450.66-1 2005系列Profibus DP主站總線控制器,電隔離RS485接口,max.12 MBit/s 
3EX450.76-1 2005系列CANopen主站總線控制器,電隔離RS485接口,max.1 MBit/s 
3EX450.77-1 2005系列DeviceNet主站總線控制器,電隔離RS485接口,max.500 MBit/s 
3DI450.60-9 2005系列數字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,1.2ms或12ms,漏式或漏式/源式,4個電隔離輸入組 
3DI475.6 2005系列數字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,12ms,漏式/源式,4個電隔離輸入組 
3DI476.6 2005系列數字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,12ms,漏式/源式,4個電隔離輸入組 
3DI477.6 2005系列數字量輸入模塊,32路輸入,24VDC,12ms,漏式/源式,8個電隔離輸入組 
3DI486.6 2005系列數字量輸入模塊,32路輸入,24VDC,1ms,漏式/源式,2個電隔離輸入組 
3DI486.6-1 2005系列數字量輸入模塊,32路輸入,24VDC,1ms,漏式/源式,2個電隔離輸入組 
3DI695.6 2005系列數字量輸入模塊,16路輸入,120/230 VAC,50ms,2個電隔離輸入組 
3DI875.6 2005系列數字量輸入模塊，16路NAMUR輸入8.05 VDC，2組電隔離輸入 
3DM476.6 2005系列數字量混合模塊,16路輸入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路電隔離輸入組 
3DM486.6 2005系列數字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A,輸入和輸出組 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數字量輸入24VDC 
3DO479.6 2005系列數字量輸出模塊,16路晶體管輸出24 VDC,0.5 A,2個電隔離輸出組 
3DO480.6 2005系列數字量輸出模塊,16路晶體管輸出24VDC,2A,2個電隔離輸出組 
3DO486.6 2005系列數字量輸出模塊,32路晶體管輸出24 VDC,0.5 A,2個電隔離輸出組 
3DO487.6 2005系列數字量輸出模塊,16路晶體管輸出24VDC,2A,可讀狀態,總電流24.0A,2個電隔離輸出組 
3DO650.6 2005系列數字量輸出模塊,16路繼電器輸出120VAC/24VDC,2A,4個電隔離輸出組 
3DO690.6 2005系列數字量輸出模塊,8路雙向可控硅輸出120VAC,1A,2個電隔離輸出組 
3DO750.6 2005系列數字量輸出模塊,8路繼電器輸出230VAC/24VDC,3A,2個電隔離輸出組 
3DO760.6 2005系列數字量輸出模塊,8路繼電器輸出 240VAC/30VDC,4A,單通道隔離輸出 
3DM476.6 2005系列數字量混合模塊,16路輸入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路電隔離輸入組 
3DM486.6 2005系列數字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A,輸入和輸出組 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數字量輸入24VDC 
3DM476.6 2005系列數字量混合模塊,16路輸入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路電隔離輸入組 
3DM486.6 2005系列數字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數字量輸入24VDC 
3AI350.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入端,±10 V,12-bit 
3AI375.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入端,0-10V,12-bit 
3AI775.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入端,0-20 mA,12-bit 
3AI780.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入端,0-20 mA,16-bit,編碼器供電24VDC,單獨隔離通道和編碼器供電 
3AM050.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10V,12-bit,4路輸出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-20 mA,12-bit,4路輸出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模擬量混合模塊,5路輸入,0-10V,12-bit,3路輸出,±10 V,12-bit,1個電位計電壓+10V,2個電位計電壓端子 
3AM374.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路輸出,±10V/0-20mA,12-bit,信號可設成2組  
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數字量輸入24VDC 
3AO350.6 2005系列模擬量輸出模塊,8路輸出端,±10 V,12-bit 
3AO360.60-1 2005系列模擬量輸出模塊,8路輸出端,±10 V,16-bit 
3AO775.6 2005系列模擬量輸出模塊,8路輸出端,0-20mA,11-bit 
3AM050.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10V,12-bit,4路輸出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-20 mA,12-bit,4路輸出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模擬量混合模塊,5路輸入,0-10V,12-bit,3路輸出,±10 V,12-bit,1個電位計電壓+10V,2個電位計電壓端子 
3AM374.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路輸出,±10V/0-20mA,12-bit,信號可設成2組  
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數字量輸入24VDC 
3AM050.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10V,12-bit,4路輸出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-20 mA,12-bit,4路輸出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模擬量混合模塊,5路輸入,0-10V,12-bit,3路輸出,±10 V,12-bit,1個電位計電壓+10V,1個電位計電壓端子+10 V 2個電位計電壓端子 
3AM374.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路輸出,±10 V / 0-20 mA,12-bit 信號可設成2組 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數字量輸入24VDC 
3AT350.6 2005系列模擬量輸入模塊,4路輸入,PT100(3線連接技術),-50 - +450°C 
3AT450.6 2005系列模擬量輸入模塊,4路輸入,PT100(4線連接技術),-50 - +450°C 
3AT660.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入,溫度傳感器型號 L/J/K, -200 - +1,300°C 
3NC150.6 2005系列計數模塊,2路增量式編碼器輸入,32-bit,輸入頻率100 kHz,編碼器供電5 - 30 VDC,2路模擬量輸出 
3NC352.6 2005系列傳感器模塊帶3路超聲波接口,3路數子量輸入(24 VDC),可配置為事件計數器 
3DI450.60-9 2005系列數字量輸入模塊,16路輸入,24VDC, 1 ms 或 10 ms,漏式或漏式/源式,4個電隔離輸入組 
3DM455.60-2 2005系列數字量混合模塊,8路輸入24VDC,2.5 μs,漏式,8路晶體管輸出0-50 VDC,1A 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數字量輸入24VDC 
3DM455.60-2 2005系列數字量混合模塊,8路輸入24VDC,2.5 μs,漏式,8路晶體管輸出0-50 VDC,1A 
3IP161.60-1 2005系列可編程I/O處理器,850 KB SRAM,1.5 MB FlashPROM, 1個RS232接口,1個CAN接口  CAN 電隔離 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數字量輸入24VDC 
3BP150.4 15槽底板 
3BP150.41 15槽底板,備用電池 
3BP151.4 12槽底板 
3BP151.41 12槽底板,備用電池 
3BP152.4 9槽底板 
3BP152.41 9槽底板,備用電池 
3BP155.4 6槽底板 
3BP155.41 6槽底板,備用電池 

貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅動 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線控制器，貝加萊B&R數字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進電機模塊，貝加萊遠程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統，貝加萊遠程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網絡模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊，貝加萊計數器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產品代理